논문 국내 국내전문학술지(KCI급) 관측기 기반 온라인 자가동조 선형운동 도립진자 위치제어
- 학술지 구분 국내전문학술지(KCI급)
- 게재년월 2020-07
- 저자명 김용훈, 김동수, 김석균
- 발행처명 제어 로봇 시스템학회 논문지
- 발행국가 국내
- 논문언어 외국어
- 전체저자수 3
홈페이지논문 초록 (Abstract)
This study presents an observer-based positioning technique with online self-tuning capability for linear motion inverted pendulum systems. The true system parameter values are not required to implement the control algorithm. The observers for estimating the linear and angular velocities do not use the system parameter information, nominal or otherwise. The online self-tuning mechanism adjusts the closed-loop cut-off frequency during the transient periods. The resulting benefits are verified numerically using MATLAB’s Simulink software.